边界引导的轨迹预测：道路意识与物理可行性自驾车

本研究解决了自动驾驶中周围道路用户轨迹预测的不准确性问题，特别是避免不合理的越界预测和确保运动学可行性。提出了一种新颖的框架，通过可行驾驶方向及其边界来指导约束回归，此外，该模型显著改善了最终位移误差，消除了不合理轨迹，并在面对未知场景和对抗性攻击时，保持了卓越的泛化能力。