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辅助车载传感器与卫星地图：高精度地图构建的新视角
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种利用高清地图提取几何和语义特征的单级探测器，并提出了一个地图预测模块，可以实时估计地图。实验结果表明，该探测器在有无地图情况下均优于现有技术水平，且运行速度达到每秒20帧。
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关键要点
- 高清地图提供强有力的先验知识，提高三维物体探测器的效能和稳健性。
- 设计了一种从高清地图提取几何和语义特征的单级探测器。
- 提出了一个地图预测模块，可以从原始 LiDAR 数据中实时估计地图。
- 在 KITTI 数据集及大规模三维检测基准测试中进行了广泛实验。
- 实验结果表明，地图感知探测器在有无地图情况下均优于现有技术水平。
- 整个框架的运行速度达到了每秒 20 帧。
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