能够看到的机器人：利用人体姿势进行轨迹预测
原文中文，约300字，阅读约需1分钟。发表于：。通过使用 Transformer 架构，从人体位置、头部朝向和三维关键点等输入特征来预测人类在人类中心环境中未来的轨迹，该模型捕捉了未来人类轨迹预测中的内在不确定性，并在常见预测基准和适用于预测任务的移动机器人跟踪数据集上取得了最先进的性能。在这种具有挑战性场景中，我们发现历史数据有限的新主体是错误的主要来源，并展示了三维骨骼姿势在减少预测误差方面的互补性。
本文介绍了一种新型基于视觉的系统，利用深度数据来准确确定机器人关节的三维位置，并通过共同学习预测未来姿态的能力提高当前姿态估计的准确性。实验评估展示出最先进且实时的性能，并验证了所提出方法在机器人和人类场景下的有效性。
