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MM3DGS SLAM：多模态三维高斯着色法在 SLAM 中使用视觉、深度和惯性测量
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现了同时定位与地图构建系统中的更好平衡。该算法通过自适应扩张策略重构新观测到的场景几何，并改善先前观测区域的建图。在位姿跟踪过程中，使用了从粗到细的技术来选择可靠的3D高斯表示，以减少运行时间并实现强健的估计。该算法在Replica和TUM-RGBD数据集上具有竞争力的性能。
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关键要点
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GS-SLAM算法首次在SLAM系统中使用3D高斯表示方法。
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该算法实现了效率和准确性之间的更好平衡。
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采用实时可微分雀斑光照渲染流水线，加速地图优化和RGB-D重渲染。
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提出自适应扩张策略，通过添加或删除3D高斯重构场景几何。
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该策略有助于扩展3D高斯表示以重建整个场景。
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在位姿跟踪中使用从粗到细的技术选择可靠的3D高斯表示。
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该算法在Replica和TUM-RGBD数据集上表现出竞争力的性能。
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源代码将在获批后发布。
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