双层规划的自主驾驶推理框架DualAD

BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-09-26T00:00:00Z

最新的自动驾驶方法将多个子任务整合为一个流水线，通过潜在表示进行端到端训练。与传统方法不同，该方法使用专用表示解耦动态和静态元素，并灵活传播置信状态。动态对象通过动态-静态交叉注意力从静态场景中获益。实验显示，双流设计在高动态代理建模和时间一致性上有优势，DualAD方法在所有驾驶任务上表现优于之前的模型。