SurgPose：使用零样本学习和立体视觉的通用手术工具姿态估计

本研究解决了机器人辅助微创手术中手术工具姿态估计的适应性不足问题。提出了一种新的六自由度姿态估计管道，结合了最先进的零样本RGB-D模型和基于视觉的深度估计方法，显著提高了对未见手术工具的姿态估计准确性。实验表明，该方法超越了现有的基准，为手术工具的姿态估计设立了新的标准。