MGS-SLAM: 单目稀疏跟踪与高斯建图并带深度平滑正则化

基于高斯喷洒的稠密视觉同时定位与建图（VSLAM）引入了一种新的框架，通过独特地将先进的稀疏视觉里程计与稠密高斯喷洒场景表示相结合，从而消除了依赖于深度图的限制并增强了跟踪的稳健性。我们的系统在各种合成和真实数据集上的评估证明了其姿态估计的准确性超越了现有方法，达到了最先进的性能，并且在新颖视角合成保真度方面胜过以前的单目方法，与利用 RGB-D 输入的神经 SLAM 系统的结果相匹配。