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组合式层次规划的基础模型
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该文介绍了一种基于视觉的分层规划算法，使用神经符号任务规划和基于低级运动产生的联合框架，以指定目标为条件。该算法使用两级场景图形式来表示操作场景，并使用图形神经网络来处理这些场景图。作者在厨房储物任务中验证了该方法，并证明其比标准的搜索任务和运动规划器运行速度高四个数量级。
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关键要点
- 提出了一种基于视觉的分层规划算法。
- 算法结合了神经符号任务规划和低级运动产生的联合框架。
- 使用两级场景图形式表示操作场景，包括几何场景图和符号场景图。
- 采用图形神经网络处理场景图以进行高层任务规划和低层动作生成。
- 在厨房储物任务中验证了该方法的有效性。
- 该方法的运行速度比标准搜索任务和运动规划器高四个数量级。
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