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LEAP-VO: 长期有效的任意点追踪视觉里程计
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
RAMP-VO是一种端到端学习的图像式视觉里程计系统，利用新颖的RAMP编码器，比现有异步编码器快8倍，准确性高出20%。RAMP-VO还采用了一种新颖的姿态预测技术，为太空中的稳健异步视觉里程计铺平了道路。
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关键要点
- RAMP-VO 是第一个端到端学习的事件 - 图像式视觉里程计系统。
- RAMP 编码器比现有异步编码器快 8 倍，准确性高出 20%。
- RAMP-VO 采用新颖的姿态预测技术，用于初始化时预测未来的姿态。
- RAMP-VO 在模拟环境中训练，且在真实世界基准测试中表现优异。
- 在 Apollo 和 Malapert 着陆序列中，RAMP-VO 分别比基于图像和事件的方法提高了 52% 和 20%。
- RAMP-VO 为太空中的稳健异步视觉里程计铺平了道路。
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