RDT-1B：用于双手操作的扩散基础模型

BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-10-10T00:00:00Z

我们提出了一种名为ManiCM的实时机器人操作模型，通过一致性约束实现一步推理。该模型在动作空间中进行一致的扩散和降噪，使用一致性蒸馏技术直接预测动作。在Adroit和Metaworld的31个任务中，ManiCM推理速度提高了10倍，成功率保持竞争力。