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RDT-1B：用于双手操作的扩散基础模型
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
我们提出了一种名为ManiCM的实时机器人操作模型，通过一致性约束实现一步推理。该模型在动作空间中进行一致的扩散和降噪，使用一致性蒸馏技术直接预测动作。在Adroit和Metaworld的31个任务中，ManiCM推理速度提高了10倍，成功率保持竞争力。
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关键要点
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提出了一种名为ManiCM的实时机器人操作模型。
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模型通过一致性约束实现一步推理。
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在动作空间中进行一致的扩散和降噪。
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使用一致性蒸馏技术直接预测动作样本。
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在Adroit和Metaworld的31个任务中评估性能。
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ManiCM的推理速度提高了10倍，成功率保持竞争力。
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