群体生成：快速生成多样化的可行群体行为

本研究解决了如何在可扩展的方式下生成多样化和可行的机器人群体行为的难题。通过将生成模型与安全过滤器(SF)相结合，采用条件变分自编码器(CVAE)和向量量化变分自编码器(VQ-VAE)，实现了在数十毫秒内生成大量多模态的可行轨迹。重要发现是，初始化网络显著加快了SF求解器的收敛速度。