BoT-Drive：使用POMDP进行自主驾驶的层次行为与轨迹规划

本研究针对自主驾驶中动态道路环境的不确定性问题，提出了一种名为BoT-Drive的规划算法，旨在同时解决行为和轨迹规划的挑战。通过引入驾驶员模型，BoT-Drive提高了对驾驶风格的理解，并利用重要性采样增强了轨迹的安全性与稳健性。实地数据评估显示，与现有方法相比，BoT-Drive在复杂城市驾驶场景中显著提升了驾驶安全性和可靠性。