OG映射：基于八叉树的结构化3D高斯进行在线稠密映射

本研究解决了现有3D高斯映射方法在地图稠密化过程中对深度噪声敏感的问题，并提出OG-Mapping，它结合稀疏八叉树和结构化3D高斯表示，提高了在线稠密映射的效率和鲁棒性。研究结果显示，OG-Mapping在生成更为逼真的映射结果方面超过了现有的方法，同时节省了存储空间，无需额外的后处理。