SG-Nav：基于LLM的零-shot对象导航的在线3D场景图提示

本文介绍了一种新算法LGX，利用语言驱动的零样本方法帮助机器人在未知环境中导航。通过大型语言模型将环境语义转化为导航决策，并结合视觉语言模型进行目标检测。在RoboTHOR平台上，LGX的成功率比现有方法提高了27%。研究还分析了影响模型输出的语义因素，展示了LGX在导航和检测独特对象方面的优越性能。