DoorMan——仅依靠视觉完成开门：先仿真中训练后Sim2Real，最后可打开会议室的门，给客户递杯水

本文要介绍的DoorMan的目标是构建一条具有良好泛化能力的、基于视觉的人形机器人行走—操作一体化学习流程，并以开门这一具有挑战性的真实场景任务作为代表性案例