RGBD GS-ICP SLAM

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提出了一种融合通用迭代最近点（G-ICP）和 3D 高斯光滑（3DGS）的新型密集表达 SLAM 方法，通过使用单个高斯地图进行跟踪和建图，实现了冗余计算的最小化、系统效率的提升以及跟踪精度和建图质量的增强。

本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现了同时定位与地图构建系统中的更好平衡。该算法通过自适应扩张策略和位姿跟踪技术，能够重构新观测到的场景几何并优化相机姿态。实验结果显示该算法在Replica和TUM-RGBD数据集上表现出竞争力的性能。