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结合RTOS理解任务状态机
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原文中文，约5500字，阅读约需14分钟。
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内容提要
本文详细解析了使用FreeRTOS创建任务和理解任务状态机的原理，包括任务状态的切换和调度算法。正确理解任务状态相关概念对于正确使用RTOS很重要。
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关键要点
- 学习实时操作系统（RTOS）时，创建任务和点亮LED是首要任务。
- 许多开发者对RTOS多任务实现原理感到困惑，本文结合FreeRTOS进行解析。
- RTOS的主要作用是管理用户多任务并在物理CPU核上调度。
- 单片机通常只有一个核，RTOS通过软件虚拟出多个软核以实现伪并行。
- 任务状态分为运行态和非运行态，非运行态又分为挂起态、就绪态和阻塞态。
- 挂起态是任务不被调度，状态保持不变；就绪态是任务可以被调度但尚未运行。
- FreeRTOS支持时间片调度和固定优先级抢占式调度算法。
- 阻塞态是任务因某种原因无法继续运行，直到解除阻塞。
- 任务状态切换由特定API触发，如vTaskSuspend、vTaskResume等。
- 理解任务状态和相关API是正确使用RTOS的关键，记忆API不如理解概念重要。
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