PivotNet: 矢量化枢纽学习用于端到端高精度地图构建

本文介绍了Map Transformer框架，用于在线矢量高清地图构建。该方法采用统一的排列等价建模方法和层次化查询嵌入方案，能够处理任意形状的地图元素。通过实时推断速度运行，并在nuScenes和Argoverse2数据集上达到了最先进的性能。提供了代码和演示，有助于进一步研究和应用。