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基于强化学习控制的人肘数字孪生模型的阻抗识别实验复制
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文提出了一种基于学习示范的框架，将力传感和运动信息相结合，估计出完整的刚度矩阵，并使用非参数方法创建模型，实现机器人对人类示范任务的复制，并通过刚度剖面对新任务做出适当响应。还提出了一种新型的基于水箱的可变阻抗控制方法，保证无损耗。评估结果显示，该方法具有更高的鲁棒性和易于实现。
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关键要点
- 提出了一种基于学习示范的框架，结合力传感和运动信息。
- 估计出完整的刚度矩阵，并使用非参数方法创建模型。
- 实现机器人对人类示范任务的复制。
- 通过刚度剖面对新任务做出适当响应。
- 提出了一种新型的基于水箱的可变阻抗控制方法，确保无损耗。
- 评估结果显示该方法具有更高的鲁棒性和易于实现。
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