MonoDGP：基于单目图像的3D物体检测方法，采用解耦查询和几何误差先验

本研究解决了单目3D物体检测中深度估计的不确定性问题，提出了一种基于Transformer的MonoDGP方法，通过引入与视角无关的几何误差改进投影公式。该方法通过解耦深度引导解码器，使其仅依赖于视觉特征，从而有效提高3D检测的准确性，并在KITTI基准测试中展示了最先进的性能。