二维声纳图像特征检测方法的性能评估
原文中文,约300字,阅读约需1分钟。发表于: 。本研究解决了水下机器人在浑浊环境中面临的特征检测挑战,特别是现有的局部特征检测器不适用于声纳数据。通过评估多种特征检测器在实际声纳图像中的表现,揭示了这些方法的瓶颈,为开发更有效的声纳特征检测技术提供了重要参考。研究结果将有助于提升水下自动化物体识别、定位、导航及三维映射的性能。
本文介绍了一种新型的紧凑型深度声纳描述符管道,能够在水下环境中进行自主导航。通过标准的临时规范化/预滤波技术提升输入声纳数据的质量,并通过自定义的合成数据生成过程进行评估。结果表明,该方法比最先进的方法更加有效。