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HuB: Learning Extreme Humanoid Balance
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原文英文，约100词，阅读约需1分钟。
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内容提要
本研究提出HuB框架，解决类人机器人在平衡控制中面临的不稳定性、学习难度和传感器噪声问题，显著提高其在极端单腿姿势下的平衡稳定性。
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关键要点
- 本研究提出HuB框架，解决类人机器人在平衡控制中的不稳定性问题。
- 研究中提到的挑战包括参考运动误差、形态不匹配和传感器噪声。
- HuB框架整合了参考运动精细化、平衡感知策略学习和鲁棒训练。
- 该框架显著提高了类人机器人的平衡稳定性，尤其在极端单腿姿势下表现优异。
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