聊聊四元数与万向锁及其实际意义

在使用 Babylon 写 ADV.JS VRM 模型编辑器 的人物骨骼旋转动画的时候，我发现几乎所有的骨骼旋转均使用四元数（Quaternion）实现。 于是我便打算好好了解一下相关的内容，但是网上搜到的不少帖子比如 Unity...