RFTrans: 借助透明物体的折射流推断进行表面法线估计与操作
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。该研究介绍了一种名为 RFTrans 的基于 RGB-D 的透明物体表面法线估计和操作方法，利用折射流作为中间表示，有效解决了 RGB-D 相机在透明物体几何测量方面的问题，并可用于实现直接的仿真到实际应用的转化。实验结果表明，通过合成数据集的训练，RFTrans 在合成和现实世界基准测试中始终明显优于 ClearGrasp 基准，最终在现实世界中的机器人抓取任务中取得了 83% 的成功率。
本文介绍了一种使用廉价的RGB-D相机对透明物体进行重建的方法，通过单目物体分割和深度补全网络预测透明物体的深度，并使用基于极线引导的光流将多个单视图形状先验信息融合到一个跨视图一致的3D重建中。实验结果表明，该方法在3D重建质量上优于基准方法。
