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DELO：基于局部最优传输的深层证明式 LiDAR 里程计
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
通过深度学习的实时LiDAR测距法，联合学习帧间对应关系和模型预测不确定性，提供定位预测的安全保护证据。通过转换LiDAR特征描述符和联合学习，提高位置估计的鲁棒性。在KITTI数据集上验证了方法的竞争性性能和泛化能力。
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关键要点
- 引入基于深度学习的实时LiDAR测距法。
- 联合学习帧间对应关系和模型预测不确定性。
- 为定位预测提供安全保护的证据。
- 通过LiDAR特征描述符转换和联合学习提高位置估计的鲁棒性。
- 展示预测不确定性作为位置图优化的证据。
- 在KITTI数据集上验证方法的竞争性性能和泛化能力。
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