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LGmap：在线远程向量化高清地图构建的局部到全局映射网络
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原文中文，约500字，阅读约需1分钟。
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内容提要
介绍了Map Transformer框架，用于在线矢量高清地图构建，能够准确描述地图元素的形状并稳定学习过程，处理任意形状的地图元素。在nuScenes和Argoverse2数据集上达到最先进性能。提供代码和演示，有助于进一步研究和应用。
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关键要点
- 高清地图是自动驾驶系统规划的重要组成部分。
- 提出了名为Map Transformer的端到端框架，用于在线矢量高清地图构建。
- 采用统一的排列等价建模方法，准确描述地图元素形状并稳定学习过程。
- 设计了层次化查询嵌入方案，灵活编码结构化地图信息。
- 引入辅助的一对多匹配和密集监督，加速收敛。
- 方法能够处理任意形状的地图元素，并以实时推断速度运行。
- 在nuScenes和Argoverse2数据集上达到了最先进的性能。
- 提供的代码和演示有助于进一步研究和应用。
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