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OAKINK2：一个复杂任务完成下的双手物体操作数据集
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该文章介绍了HANDAL数据集，用于机器人操纵可操作物体的姿态估计和可用性预测。数据集包含212个真实世界物体的2.2k个视频，共308k个带注释的图像帧。注释过程简化，可产生高质量的三维注释。应用范围包括硬件和厨房工具物体，促进机器人在实际场景中与环境交互的研究。数据集还提供了所有物体的三维重建网格。
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关键要点
- 介绍了HANDAL数据集，用于物体姿态估计和可用性预测。
- 数据集专注于适合机器人操纵的可操作物体，如钳子、器具和螺丝刀。
- 注释过程简化，仅需一台摄像机和半自动处理，产生高质量的三维注释。
- 数据集包含212个真实世界物体的17个类别，2.2k个视频和308k个带注释的图像帧。
- 重点在硬件和厨房工具物体，促进机器人在实际场景中的环境交互研究。
- 概述了数据集在6自由度类别级别姿态和尺度估计中的有用性。
- 提供所有物体的三维重建网格，并指出需要解决的瓶颈以推动数据集的普及化。
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