OAKINK2：一个复杂任务完成下的双手物体操作数据集
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。OAKINK2 是一个用于复杂日常活动的双手物体操作任务数据集，该数据集通过三个抽象层次组织操作任务，包括作用力、基本任务和复杂任务，并提供人体、手和各种交互对象的多视图图像流和精确姿势注释。基于 OAKINK2 的三级抽象，研究人员提出了任务导向的复杂任务完成（CTC）框架，该框架使用大型语言模型将复杂任务目标分解为基本任务序列，并开发了动作实现模型以生成每个基本任务的双手运动。
该文章介绍了HANDAL数据集，用于机器人操纵可操作物体的姿态估计和可用性预测。数据集包含212个真实世界物体的2.2k个视频，共308k个带注释的图像帧。注释过程简化，可产生高质量的三维注释。应用范围包括硬件和厨房工具物体，促进机器人在实际场景中与环境交互的研究。数据集还提供了所有物体的三维重建网格。
