ArticuBot：通过大规模仿真学习通用关节物体操作策略

本文提出了ArticuBot系统，旨在解决机器人在处理各种未见过的关节物体上的长期挑战。通过一个创新的分层政策表示，系统实现了有效的示范生成和零-shot仿真转真实操作，最终能在不同真实环境中成功打开多个未见过的关节物体，显示出显著的对象级泛化能力。