π0源码剖析——从π0模型架构的实现(如何基于PaLI-Gemma和扩散策略去噪生成动作)，到基于C/S架构下的模型训练与部署
ChatGPT出来后的两年多，也是疯狂写博的两年多，年初deepseek更引爆了下从曾经15年创业后每年2-6篇的，干到23年30篇、24年65篇，25年前两月18篇，成了我在大模型和具身的原始技术积累如今一转眼已到25年3月初，纪念这两年多，然近期和团队接了好几个大客户订单，使得3月起 不得不全力加速落地，自己也得每天抠paper、搞代码，今年可能没法像去年那样干65篇，不过，我还是争取保持月月更新。
本文回顾了作者在过去两年中在大模型和具身技术方面的研究进展，尽管面临客户订单压力，仍保持每月更新。文章分析了π0模型的源码结构，重点介绍了多模态输入处理、注意力机制和模型训练过程。作者欢迎更多伙伴加入开发。
