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提升车道检测泛化性能：一种利用高精度地图提升多样性的新框架
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
通过使用高清地图，设计了一种单级探测器，能够提取几何和语义特征，并提出地图预测模块，从而提高三维物体探测器的效能和稳健性。实验证明该探测器在有无地图情况下优于现有技术水平，每秒20帧的运行速度。
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关键要点
- 高清地图提供强有力的先验知识，提升三维物体探测器的效能和稳健性。
- 设计了一种从高清地图提取几何和语义特征的单级探测器。
- 提出了一个地图预测模块，可以实时估计原始LiDAR数据中的地图。
- 在KITTI数据集和包含100万帧的大规模三维检测基准测试中进行了广泛实验。
- 实验结果表明，地图感知探测器在有地图和无地图情况下均优于现有技术水平。
- 整个框架的运行速度达到了每秒20帧。
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