本文提出了一种“一步扩散策略”，有效解决了扩散模型在实时机器人控制中的生成速度慢的问题。通过知识蒸馏，该方法显著提升了响应速度，成功率在多项任务中达到了最先进水平，动作预测频率从1.5 Hz提升至62 Hz，具有广泛的应用潜力。