该文综述自动驾驶三维占据预测与协同感知研究，提出协同检测框架以节省通信与计算；OVO实现开放词汇语义占据；单模态融合中早期融合精度高、后期融合开销低；DOGM、OccNet、S2TPVFormer等提升行为预测与占据预测一致性，降低碰撞率。