本文介绍了一种基于CNN和CRF模型的三维实时地图生成系统，提升了图像语义建模的准确性。研究了多种3D占据预测方法，如OccupancyDETR和OccWorld，展示了其在复杂环境中自主车辆导航的有效性。此外，提出的OccMamba模型显著提高了占用预测性能。