该研究提出了一种通过自动标记生成真实LiDAR点云的三维场景流伪标签的方法，可以模拟自动驾驶场景中的潜在物体级刚体运动。该方法通过更新多个锚点框的不同运动属性，实现整个场景的刚体运动分解。在多个真实数据集上测试，该方法在无监督和有监督方法中表现出色，无需手动标记。在LiDAR KITTI数据集上，该方法将EPE3D度量值减少了10倍，从0.190m降至0.008m。