本文提出了一种新方法，通过建模手与物体的互动模式，提高三维抓取合成效率。采用基于接触区域的因子图形式，优化手的姿态以实现更准确的接触效果，并通过实验验证了其有效性。该方法在挑战性数据集上表现优异，能够生成高保真度和多样性的抓取姿态。