本文提出了一种基于Lidar点云的三维汽车探测器的概率检测方法，旨在提高自动驾驶汽车在公共道路上的安全性。通过建模内在不确定性，检测精度提升1%-5%。研究还探讨了多传感器数据融合对自动驾驶系统性能的影响，并提出了新的数据集和鲁棒性基准测试工具，以提升自动驾驶技术的可靠性和准确性。