该文章介绍了HANDAL数据集，用于机器人操纵可操作物体的姿态估计和可用性预测。数据集包含212个真实世界物体的2.2k个视频，共308k个带注释的图像帧。注释过程简化，可产生高质量的三维注释。应用范围包括硬件和厨房工具物体，促进机器人在实际场景中与环境交互的研究。数据集还提供了所有物体的三维重建网格。