本文提出了一种新方法，使用LiDAR测量重建大规模三维语义场景，并采用隐式表示进行建模。通过MLPs解码隐式特征，得到语义信息和距离值，并采用自监督和伪监督策略进行优化。最后使用Marching Cubes算法进行推断和可视化。在三个真实数据集上表现出高效果和效率。