该文介绍了HANDAL数据集，用于物体姿态估计和可用性预测。数据集包含212个真实世界物体的2.2k个视频，共308k个带注释的图像帧。该数据集在类别级别姿态+尺度估计和相关任务中具有有用性。同时提供了所有物体的三维重建网格，并概述了推动收集这类数据集普及化的一些瓶颈。