本文介绍如何改进A*寻路算法的启发函数。传统欧氏距离无法感知墙壁，导致效率低下。作者提出用地标预计算路径，通过三角形不等式判断何时采用地标方向，从而O(1)提升性能，并支持多地标及动态生成。