最近，强化学习与触觉传感在灵巧操作方面取得了进展。我们提出了一种触觉皮肤传感器模型，实现了零样本的模拟与实况迁移，并开发了基于滑动接触的强化学习策略。实验结果表明，三轴触感策略优于其他基准策略。