该论文解决了协调运动规划中的参数化复杂性问题，建立了在参数化条件下的固定参数可解性。CMP-L在目标参数化条件下保持固定参数可解，而CMP-M成为了para-NP-hard问题。这些结果改进了问题的不可解性边界，并证明了经典顶点不相交和边不相交路径问题的NP-hard性。