本文介绍了一种自监督的LiDAR测距法SelfVoxeLO，通过使用3D卷积网络对点云数据进行特征提取，并设计了多种新颖的损失函数，引入了不确定性感知机制来减轻干扰。该方法在KITTI和Apollo-SouthBay数据集上性能优于现有无监督方法，可通过添加未标记的训练数据进一步提高性能，与有监督方法相媲美。