该论文提出了一种新的主动故障检测方法，通过将任务分为被动故障检测和控制输入设计两个部分。该方法具有普适性，可以高效利用可用信息并优化信息收集。论文的核心贡献是FIERL，一种通用的基于模拟的方法，用于设计控制策略并通过约束强化学习来优化被动探测器的性能。FIERL在处理复杂的连续故障模式方面具有广泛的适用性。在执行器故障诊断的基准问题上，FIERL表现出相当的鲁棒性并能够泛化到未见过的故障动态。