该研究提出了一种新的在线非随机控制框架，引入了乐观主义概念，并通过预测预报器预测未来成本，发现NSC可以从中受益。研究人员使用乐观正则化领导者算法家族解决了乐观学习问题，推进了NSC框架的发展，并实现了有效和稳健的学习控制器。