本文综述多相机系统相对姿态估计方法，包括仿射对应、最小解求解器、全局最优内点最大化、半广义单应性、深度学习6D姿态估计及二次约束二次规划，利用几何约束和特定参数化提升估计效率与精度，应用于自动驾驶、异常值检测和运动估计。
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