该文章介绍了一种在线的二维到三维语义实例映射算法，旨在生成适用于非结构化环境中的自主代理的全面、准确且高效的语义三维地图。该方法在公共大规模数据集上的准确性优于现有技术，并指出了使用真实轨迹作为输入而不是SLAM估计的轨迹对准确性产生的重大影响。