本文提出了一种基于线性样条的二维扩展目标跟踪与分类框架，解决了复杂轮廓处理不足的问题。研究推导了精确的似然函数，并提供了适当的估计器，能够同时估计目标的位置、方向和轮廓特征。数值实验验证了该方法的有效性。
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