该文汇总多项研究，涵盖光照不变二进制描述符IIB提升恶劣光照定位、反问题方法重构图像、深度学习分层实时定位、语义匹配与CNN城市定位、BiDet二值网络目标检测、视觉辅助监控视频自动标注（ORB、GMS、局部自适应聚类抑制标签漂移）、多视角BEV知识蒸馏、度量学习局部描述符、描述符权重解决特征干扰、二进制嵌入压缩检索向量节省索引成本。