本文介绍了一种名为SGDepth的自主引导语义深度估计方法，旨在通过交叉域训练和语义遮罩机制，减少动态物体对深度标签的干扰。该方法在多个数据集上验证了其性能，显示出在深度估计和动态物体处理方面的显著改进。